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1、擺線馬達(dá)用于固定整個傳動裝置的所述的擺線馬達(dá)的殼體兼用作所述的二級減速行星齒輪的行星架；所述的擺線馬達(dá)的殼體右端配置一轉(zhuǎn)動的二級行星減速器殼體，所述的擺線馬達(dá)的殼體左端固定連接一前蓋；

2、所述的擺線馬達(dá)是徑向擺線馬達(dá)，所述的徑向擺線馬達(dá)設(shè)置有多個液壓推動的徑向往復(fù)運(yùn)動柱塞以及與所述的多個徑向柱塞相連接的輸出曲軸；

3、所述的擺線馬達(dá)的輸出曲軸上固定連接一個一級減速的中心軸齒輪；所述的中心軸齒輪上活動安裝一個二級減速的中心齒輪；

4、述的一級行星齒輪安裝在與所述的二級減速中心齒輪相聯(lián)接的一級行星架上；所述的二級中心齒輪與二級行星齒輪相嚙合，所述的二級行星齒輪與所述的減速器殼體的內(nèi)齒輪(嚙合；所述的一級行星齒輪與所述的減速器殼體的內(nèi)齒輪相嚙合；

5、在所述的擺線馬達(dá)的殼體固定連接的前蓋的前端，設(shè)置一所述的擺線馬達(dá)與減速器轉(zhuǎn)動與制動的控制閥、液壓配流器組合成一體的油路集成塊。